Примеры из документации устарели, да и в явном виде решения не нашел. В двух словах:

• forever инструмент для запуска скриптов (не только nodejs) в фоновым процессом.
• nodemon перезапускает скрипт после изменений файлов (в моем случае coffee).

forever start -c nodemon app.coffee

Связка нужна для того чтобы постоянно работающий сервер автоматически перезапускался после обновлений.